Действие разворачивается в Германии в первой половине XVI века, когда страна была разделена на множество самостоятельных феодальных княжеств, постоянно находившихся в конфликте, хотя формально входивших в состав Священной Римской империи. Этот период характеризуется значительными крестьянскими восстаниями, которые предвосхищают начало Реформации.

Главный герой, Гёц фон Берлихинген, является отважным и независимым рыцарем, находящимся в конфликте с епископом Бамбергским. На дороге в трактире он вместе со своими людьми устраивает засаду и захватывает приближённого епископа — Адельберта Вейслингена, стремясь таким образом добиться освобождения своего оруженосца, задержанного в Бамберге. После этого он возвращается в родовой замок в Якстгаузене, где его ожидают жена Елизавета, сестра Мария и маленький сын Карл.

Ранее Вейслинген и Берлихинген были близкими друзьями: они вместе служили пажами при дворе маркграфа и участвовали в военных походах. Когда Гёц потерял правую руку в бою, которую заменяет теперь железная, Адельберт заботился о нём. Однако их пути разошлись, и Вейслинген оказался вовлечён в придворные интриги, поддерживая врагов Берлихингена и стремясь опорочить его перед императором.

В замке Якстгаузен Гёц пытается вернуть Вейслингена на свою сторону, убеждая его не снижать себя до статуса вассала у «своенравного и завистливого попа». Вейслинген, под влиянием возникающей любви к набожной Марии, соглашается и обручается с ней. По честному слову он обещает не помогать врагам Берлихингена и отпускается домой, чтобы подготовить свои имения к жизни с будущей женой.

Тем временем при дворе епископа Бамбергского с нетерпением ожидают возвращения Вейслингена, который задерживается в своих владениях в Швабии и не спешит появляться в Бамберге. Епископ посылает к нему Либетраута с известием о недавно овдовевшей красавице Адельгейде фон Вальдорф. Вейслинген приезжает и попадает в любовные сети коварной вдовы, нарушает данное Гёцу обещание, остаётся при дворе и женится на Адельгейде.

В доме Берлихингена находится его союзник Франц фон Зикинген, который влюблён в Марию и пытается убедить её выйти за него замуж, несмотря на переживания из-за предательства Вейслингена. В конце концов Мария принимает его предложение.

К Якстгаузену приближается императорский карательный отряд, направленный для поимки Берлихингена. Жалоба нюрнбергских купцов на грабежи со стороны солдат Гёца и Ганса фон Зельбица вызвала решительные действия императора. Хотя Зикинген предлагает помощь своих рейтеров, Гёц предпочитает временно сохранять нейтралитет, рассчитывая на возможность выкупа в случае пленения.

Во время атаки замка Берлихинген с трудом отражает нападение с небольшим отрядом, а помощь приходит неожиданно от Ганса фон Зельбица, раненого в бою. Императорские силы, понеся значительные потери, отступают за подкреплением.

В период передышки Гёц настаивает на венчании Зикингена и Марии и их отъезде из замка. После их ухода он приказывает закрыть ворота и укрепить их, что знаменует начало изнурительной осады. Из-за ограниченных запасов оружия и продовольствия Гёц вынужден вести переговоры с рейтерами императора, послав парламентёра для согласования условий сдачи. Обещанная свобода в обмен на капитуляцию кажется приемлемой, однако при выходе из замка Гёц схвачен и доставлен в Гейльброн для суда.

Несмотря на тяжёлое положение, рыцарь сохраняет мужество и отказывается подписать предложенный имперскими советниками мирный договор, в котором он обвиняется в нарушении законов. В этот момент Зикинген освобождает Берлихингена, заняв город. Чтобы подтвердить свою честность, Гёц добровольно принимает заточение в своём замке, обязуясь больше не покидать его.

В стране начинаются крестьянские восстания, и отряд крестьян требует, чтобы Берлихинген возглавил их. Он соглашается при условии отказа от бессмысленного насилия и борьбы за реальные права. Если в течение месяца они нарушат соглашение, он покинет их. Императорские войска под командованием Вейслингена преследуют отряд, а часть крестьян, не сдержавшись, совершает набег на замок в Мильтенберге, который поджигают. Берлихинген, раненный и оставшийся один, оказывается в плену.

Судьбы Вейслингена и Гёца вновь пересекаются: Адельберт держит жизнь Берлихингена в своих руках. К замку приходит Мария с просьбой о помиловании, но находит Вейслингена при смерти — его отравил оруженосец Франц, соблазнённый Адельгейдой, которая обещала любовь в обмен на яд для мужа. Франц, не выдержав страданий хозяина, кончает жизнь самоубийством. Вейслинген перед смертью отменяет приговор Гёцу. Адельгейда же приговаривается тайным судилищем к смертной казни за прелюбодеяние и убийство.

В темнице Гейльброна находится Берлихинген. Его жена Елизавета ухаживает за ним, раны заживают, но дух рыцаря истощён испытаниями. Он лишился близких и преданных, в том числе молодого оруженосца Георга. Его имя запятнано связью с бандитами, а имущество утрачено.

Мария сообщает о том, что жизнь Гёца вне опасности, однако его замок осаждён, и князья одолевают его. Берлихингену разрешают прогулку в саду при тюрьме, где он в последний раз наслаждается видом неба и природы. Умирая с мыслью о свободе, он оставляет после себя слова Елизаветы: «Горе потомству, если оно тебя не оценит», которые завершают повествование об идеальном рыцаре.