Автор в предисловии обращается к читателю, отмечая, что при создании произведения ориентировался на наиболее привлекательные для себя черты в трудах Плутарха, Апулея, Эзопа, Гомера и Баркли, стремясь объединить эти различные элементы в одном тексте. Роман строится в виде последовательности глав, каждая из которых представляет собой определённый кризис.
На морском пути из Старого Света в Новый, неподалёку от острова Святой Елены, испанец Критило отчаянно борется за жизнь, держась за доску. Его спасает молодой человек, который при попытке заговорить оказывается неспособен понять какой-либо язык и вообще не владеет речью. Со временем Критило обучает его испанскому языку и даёт имя Андренио. По словам Андренио, Критило — первый человек, которого он увидел; воспитанный дикой зверицей, он не знает своего происхождения и однажды почувствовал себя чужим среди зверей, хотя они всегда были к нему добры. Критило рассказывает Андренио о строении мира, о Верховном Творце и месте солнца, луны и звёзд. Позже они замечают приближающиеся корабли, и Критило просит Андренио не раскрывать людям их историю, поскольку это может принести беду. Прибывшие моряки выдают себя за потерявшихся членов эскадры и вскоре отплывают в Испанию. На борту Критило делится своей биографией: он родился на корабле, в открытом море, в семье зажиточных испанцев; его молодость была беспутной, что скорбно отражалось на родителях и ускорило их смерть. Влюбившись в богатую девушку Фелисинду, он в схватке с соперником убивает его, что лишает его наследства и возлюбленной, которую родители увозят в Испанию. Критило изучает науки и искусства и вскоре отправляется морем на поиски Фелисинды, однако капитан, действующий по наущению врагов, сбрасывает его за борт, отчего тот оказывается на острове.
Спустившись на берег и углубившись в страну, друзья сталкиваются с нападением коварной главарши разбойников, от которой их спасает другая женщина-лидер. По пути им встречается кентавр Хирон, который приводит их в селение, где прогуливаются тысячи зверей. Критило и Андренио поражены различными чудесами: существами, передвигающимися на руках и задом наперёд, всадниками на лисах, слепыми, ведущими зрячих, и многими другими странностями. Затем, сев в неожиданно появившуюся карету с чудовищем, они становятся свидетелями ещё более удивительных явлений: источника, после питья из которого люди выворачиваются наизнанку, шарлатана, кормящего людей мерзостью, и других фантастических картин.
Андренио, очарованный этими чудесами, стремится получить чин при дворе местного правителя, в то время как Критило бежит из дворца и направляется во владения королевы Артемии. Представ перед ней, он просит освободить от власти Фальшемира своё второе «я» — Андренио. Королева посылает министра на поиски Андренио, который, обнаружив его, раскрывает ему ложь окружающего мира и убеждает покинуть царство обмана. В владениях Артемии друзья наслаждаются беседой с королевой, тогда как Фальшемир насылает на их земли Лесть, Злобу и Зависть. Восставшая толпа осаждает дворец, но Артемия спасает его с помощью заклятий. Решив переселиться в Толедо, королева прощается с путниками, которые продолжают путь в Мадрид.
В Мадриде Андренио неожиданно получает записку якобы от кузины Фадьсирены с приветствием и приглашением. Не сообщая об этом Критило, он отправляется к Фадьсирене, которая рассказывает о матери, являющейся, по её словам, возлюбленной Критило. Тем временем Критило, занятый поисками утраченной возлюбленной, оказывается у запертой двери жилища «кузины». Соседи описывают дом как пристанище обманщицы Цирцеи. Не сумев понять ситуацию и найти Андренио, Критило решает обратиться к Артемии.
В дороге он встречает Эхенио, человека, обладающего шестым чувством — Нуждой, который соглашается помочь. Вернувшись в столицу, они долго не могут обнаружить Андренио, пока возле дома, где тот пропал, не находят потайную дверь в подземелье. Там они находят Андренио, сильно изменившегося, и, погасив волшебное пламя, пробуждают его. Затем они направляются на Торжище, где лавки продают известные исторические личности: Фалес Милетский, Гораций, сиятельные князья и бароны.
Продвигаясь в Арагон, друзья встречают многоглазого человека Аргуса, который объясняет предназначение каждого глаза. Они проходят через «Таможню Возрастов», после чего у них меняется мировоззрение и укрепляется здоровье. По пути слуга передаёт привет от своего господина Саластано, коллекционера чудес, и просит у Аргуса один глаз для его коллекции. Критило и Андренио соглашаются осмотреть коллекцию и вместе со слугой посещают её. Там они видят множество необычного: великолепные сады с редкими растениями и насекомыми, бутылочку с хохотом шутника, снадобья и противоядия, кинжалы Брута и другие предметы. Увлечённые рассказом о прелестях Франции, они решают посетить эту страну, преодолевают Пиренеи и оказываются во дворце.
Осматривая богатое убранство дворца, они с удивлением обнаруживают хозяина, который живёт в тёмной, бедной комнате, одетый в ветхую одежду скупца. Отделавшись от его навязчивого гостеприимства, друзья пытаются покинуть дворец, наполненный ловушками: ямами, петлями и сетями. Лишь случайная встреча с человеком с крыльями вместо рук помогает им избежать плена или гибели. Продолжая путь по Франции, они встречают новое чудовище с сопровождающей свитой. Этот получеловек-полузмей быстро исчезает, унося с собой Андренио, увлечённого любопытством. Критило вместе с Крылатым бросается в погоню за ним к сияющему вдали дворцу.
Дворец возведён из соли, которую окружающие с удовольствием облизывают. В первом зале они видят прекрасную женщину-музыканта, играющую на цитре из чистого золота и других необычных инструментах. В следующем зале восседает нимфа с лицом, разделённым на старую и молодую половины, окружённая писателями и поэтами. Затем они посещают зал нимфы Антикварии, окружённой сокровищами, и так продолжается, пока Критило не охватывает желание увидеть владычицу дворца — Софисбеллу.
Тем временем Андренио оказывается на огромной площади ремесленников, заполненной толпой с отвратительной внешностью, и в ужасе бросается прочь.
Критило вместе с придворным, студентом и солдатом поднимается на вершину горы, где неожиданно встречает пропавшего Андренио. Радостно воссоединившись, они обмениваются рассказами и продолжают путь. По дороге им встречается Софисбелла-Фортуна, владычица смертных, имеющая странный вид: вместо туфель у неё колёсики, платье частично траурное, частично нарядное. По окончании беседы она раздаёт дары, и друзьям достаётся Зеркало Прозрения. Вскоре начинается давка, в которой они выживают благодаря дочери Фортуны — Удаче, которая хватает их за волосы и переносит на другую вершину. Она указывает им путь ко дворцу Виртелии, королевы Блаженства.
Отшельник, встретившийся Критило и Андренио, приводит их в здание, напоминающее монастырь, где рассказывает о способах обретения счастья и показывает дорогу к дворцу Виртелии. По пути они попадают в дом, где знакомятся с оружием известных героев истории и вооружаются мечами истины, шлемами благоразумия и щитами терпения. Им приходится сразиться с тремя сотнями чудовищ и одолеть их. У входа во дворец они встречают Сатиру, который показывает множество чудищ, намеревающихся их пленить.
Преодолев трудности, друзья достигают дворца, где видят приветливую и прекрасную царицу, дающую аудиенции многим посетителям. Все получают её мудрые советы, а путники спрашивают дорогу к Фелисинде. Вызвав четырёх подруг — Справедливость, Мудрость, Храбрость и Умеренность, она приказывает им помочь путешественникам достичь цели. Критило и Андренио подхватывает ветер, и они оказываются на пути к помощнице Виртелии — Гоногии. Путь оказывается тяжёлым и долгим; у подножия Альп у Андренио начинает белеть голова, а у Критило появляются признаки старения. Если Пиренеи они проходили с потом, то в Альпах — с кашлем, что символизирует связь между усилиями юности и недугами старости.
Медленно продвигаясь, друзья достигают полуразрушенного здания, которое их сопровождающий Янус, человек с двумя лицами, называет дворцом Старости. У входа привратник снимает с многих героев, таких как Альба, Цезарь и Антонио де Лейва, латы и знаки достоинства, пропуская одних через дверь почестей, а других — через дверь печалей. Критило попадает в первую дверь и достигает высшего почёта среди спутников, где отсутствует чернь. Андренио же, пройдя через вторую дверь, подвергается мучениям и, достигнув трона Старости, видит Критило по другую сторону трона. Секретарь Старости зачитывает протокол о правах каждого из них.
После этих испытаний друзья оказываются во дворце Веселья, наполненном развлекающимися людьми. Андренио засыпает мёртвым сном, а Критило исследует дворец, обнаруживая многочисленные пороки, связанные с пьянством и развратом. Вернувшись к Андренио с новым спутником — Угадчиком, они отправляются в Италию. В пути они видят множество чудес, и смысл жизни и смерти всё яснее открывается им. Встреченные ими Дешифровщик, Шарлатан и Обманщик дают различные объяснения сущего, сводящиеся к мысли, что «Обольщение встречает на входе в мир, а Прозрение — на выходе».
Андренио, увлечённый дворцом Невидимых, исчезает из поля зрения спутников, и те продолжают путь одни. Новый спутник Критило — Ясновидец успокаивает его и обещает найти Андренио. Вскоре у одной из дорожных развилок появляется Андренио, а Ясновидец, исчезая, внушает идти в «Столицу венценосного Знания», расположенную в Италии.
По пути в Рим, приближаясь к Фелисинде, друзья сталкиваются с двумя дерущимися — Кичливым и Ленивым, сначала следуют за Кичливым, затем за Ленивым. В конце они оказываются в цветущей местности среди весёлых итальянцев у пещеры Ничто, куда провалились все, кто осмелился переступить её порог. Ленивый пытается столкнуть Андренио в эту пещеру, а Честолюбивый пытается увлечь Критило ко дворцу Суетности. Друзья, взявшись за руки, противостоят этим злу и с помощью пилигримов достигают дворца испанского посла. Узнав о смерти Фелисинды, они отправляются осматривать Рим и останавливаются на ночлег в гостинице. Ночью к ним проникает Постоялец, предупреждая о готовящейся ловушке, и открывает тайный проход, ведущий в страшные пещеры. Там они видят призраков из свиты Смерти, которая проводит на их глазах суд. Из пещер их выводит Пилигрим — никогда не стареющий человек, и призывает посетить Остров Бессмертия. На острове перед бронзовыми воротами их встречает Заслуга — страж ворот, который требует грамоту, подтверждённую Мужеством, Молвой, Философией, Разумом, Бдительностью, Самосознанием, Твёрдостью, Осторожностью и Зоркостью. Увидев эти подписи, страж пропускает Андренио и Критило в обитель Вечности.
