Действие сатирической поэмы разворачивается во время Столетней войны между Францией и Англией (1337–1453). Автор изображает Жанну д’Арк в ироничном ключе, показывая её как легко поддающуюся обману, вовлекая в двусмысленные и неприличные сцены, однако насмешки направлены не на саму девушку, искренне верившую в своё божественное призвание и патриотическую миссию, а на окружающих её обстоятельства и политическую ситуацию. В первой части повествования французский король Карл VII увлечён красавицей Агнесой Сорель и проводит с ней три месяца в уединённом замке советника Бонно. Тем временем герцог Бедфорд, британский принц, вторгается на территорию Франции, проявляя жестокость и устрашая население. В осаждённом Орлеане на совете воинов и мудрецов появляется святой Денис, который, осуждая короля за увлечение любовью в ущерб государственным делам, предлагает спасение через девственницу, сохраняющую невинность. Его слова вызывают насмешки, и он в одиночку отправляется на поиски такой девы.
Из Лотарингии приходит Иоанна, молодая и сильная девушка, которая трудится и живёт просто. Святой Денис сопровождает её в храм, где она облачается в боевое облачение и устремляется верхом на осле к королю. По пути под Орлеаном они попадают в лагерь пьяных британцев, где Иоанна похищает у знаменитого воина Жана Шандоса меч и штаны. Прибыв к двору, святой Денис убеждает Карла последовать за Иоанной, которая должна при поддержке монарха изгнать врага. Король пробуждается от своих забав и вместе с Иоанной отправляется в Орлеан.
Агнеса, охваченная ревностью, тайно следует за ними и ночью похищает одежду Иоанны, после чего попадает в плен к англичанам, в частности в руки конного отряда Шандоса. Последний, сначала клявшийся отомстить за украденные доспехи, видя Агнесу, испытывает страсть и меняет своё решение. В это время Иоанна вместе с войском наносит поражение англичанам. Французский полководец Дюнуа проявляет себя в битве, но вместе с Иоанной теряется и оказывается в замке Гермафродита — уродливого и похотливого колдуна. Колдун пытается поцеловать Иоанну, но получает от неё отпор, после чего приказывает казнить обоих. Появившийся монах Грибурдон просит пощады, предлагая свою жизнь вместо Иоанны, и его просьба принимается. В аду Грибурдон рассказывает о своих попытках осквернить деву, но встреча с ослом, который спасает Дюнуа, меняет ситуацию. Монах превращается в прекрасную девушку, что приводит к освобождению Иоанны. Воспользовавшись моментом, дева убивает Грибурдона. Осел увозит Дюнуа в храм Молвы, оставляя Иоанну одну.
Дюнуа прибывает в храм, где узнаёт о приговорённой к сожжению Доротее и спешит ей на помощь в Милан. На площади он прерывает казнь и даёт Доротее возможность оправдаться. Девушка рассказывает о своей любви, разлуке с возлюбленным Ла Тримуйлем и о том, как её дядя-архиепископ домогался её, после чего отлучил от церкви и обвинил в прелюбодеянии. Дюнуа сражается с архиепископскими слугами, и вскоре Доротея воссоединяется с Ла Тримуйлем. Дюнуа договаривается с ним о встрече во дворце через месяц, в то время как Доротея планирует паломничество в Лорет, сопровождаемая возлюбленным.
Остановившись на ночлег в доме Девы Марии, возлюбленные знакомятся с англичанином д’Аронделем и его спутницей Юдифью де Розамор. Ла Тримуйль вызывает англичанина на дуэль, в ходе которой обе дамы похищаются разбойником Мартингером. Пленницы попадают в мрачный замок, где Мартингер предлагает им разделить с ним ложе. Доротея плачет, а Юдифь, обладая силой, убивает разбойника и обе бегут на корабле к пристанищу влюблённых — скале Благоуханной, где встречаются со своими рыцарями. Между французом и британцем складываются дружеские отношения, и ни красавицы, ни короли не вызывают между ними разногласий.
Король, узнав о пленении Агнесы, впадает в отчаяние, но астрологи убеждают его в её верности. Тем временем Агнеса оказывается в замке духовника Шандоса, подвергаясь его преследованиям, но получает защиту от юного пажа Монроза, который влюбляется в неё. После неудачи с монахом Агнеса бежит в монастырь, где также подвергается нападению британцев. Святой Денис направляет Иоанну на спасение обители, и дева, полная отваги, отражает атаку, а святой Денис обращается к святому Георгию, вопрошая о причине войны.
Ла Тримуйль возвращается с Доротеей, однако его счастье омрачается ранением, полученным при защите девушки от домогательств Шандоса. Дюнуа вызывает Шандоса на дуэль и убивает его. Вскоре начинается сражение с англичанами, которые, узнав о пиршестве французов в Орлеанской ратуше, предпринимают наступление, однако французы во главе с Карлом, Дюнуа и Иоанной отражают атаку. Англичане покидают Орлеан, в хаосе гибнут д’Арондель и Юдифь де Розамор. Ла Тримуйль сталкивается с Тирконелем, другом убитого Шандоса, и в поединке случайно поражает Доротею. Тирконель, узнав в ней свою дочь, потрясён и уходит в монастырь.
Иоанна призывает к мести за смерть рыцаря и Доротеи, но сама сталкивается с испытаниями. В аду Грибурдон и Гермафродит замышляют отмщение, посылая к ней осла, одержимого бесом, который пытается соблазнить деву ради обладания ключом к спасению Франции. Иоанна, несмотря на смущение, отвергает искушение, а Дюнуа, проснувшись, защищает её. Бес бежит и проникает в душу жены французского президента Луве, внушая ей впустить англичан в Орлеан. Монах Лурди предупреждает короля, который созывает совет. Разрабатывается план обороны, в котором Дюнуа ведёт войска к городу. Англичане, защищаясь от атак Иоанны и войска, попадают в ловушку. Тальбот, уединённо наслаждаясь встречей с возлюбленной, неожиданно видит, что город захвачен, и в панике отступает. Победа остаётся за французами, и страна празднует освобождение.
